Беспилотник для съемки местности

Топографическая съемка с использованием беспилотников

Топографическая съемка с помощью беспилотников (БПЛА) – это прогрессивная технология, которая выводит на новый уровень данный тип работ. Позволяет оперативно проводить съемки обширных территорий и собирать большое количество данных.

Компания Aeromotus, официальный дилер DJI, является интегратором беспилотных решений в России для самых разных отраслей. В данной статье специалисты компании раскрывают преимущества применения технологий БПЛА в топографии.

Обычно топографическая съёмка проводится в три этапа:

• Полевые работы – исследование и съёмка местности, с последующей привязкой полученных материалов к Государственной геодезической сети;
• Камеральные работы – составление непосредственно плана с внесением на него всех топографических объектов местности;
• Технический отчёт – полученная в результате работ карта окончательно утверждается и может использоваться в ходе строительных и производственных работ.

Ещё несколько десятилетий назад измерения и внесение объектов на карту требовали повышенных затрат времени, представляли собой трудоёмкую задачу. С появлением беспилотных летательных аппаратов задача проведения топографической съёмки стала намного легче.

Внедрение беспилотных технологий на предприятии подразумевает несколько шагов. Сначала специалисты Aeromotus подбирают оптимальное оборудование под задачи заказчика. Далее проводятся пуско-наладочные работы, тестовый запуск и обучение на практике сотрудников предприятия. Важно отметить, что на протяжении всего времени использования беспилотных комплексов осуществляется техническая поддержка операторов дронов, включая и нестандартные запросы.

Преимущества использования беспилотных технологий

Использование беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) максимально упростило задачу обновления и создания с нуля топографических карт местности, а также исследование ландшафта в целях планирования строительства и в управлении природными объектами. Применение дронов позволяет получить максимум информации для создания топографических планов при минимальных временных затратах. К дополнительным преимуществам данного метода относятся:

• Высокая точность;
• Удобство;
• Возможность использования в различных погодных условиях и в любое время года;
• Покрытие больших расстояний.

Несмотря на большое предложение, подобрать оптимальный аппарат для проведения топографических съемок не так уж легко.

Воздушное лазерное сканирование для создания топографических карт

Современные беспилотные решения для топографической съемки

Беспилотная промышленная платформа Matrice RTK является продуктом сочетания многолетних разработок компании DJI. Особенностью данного дрона является возможность интеграции множества вариантов различного оборудования. Беспилотник имеет класс защищенности устройства IP 45 и способен эксплуатироваться в различных погодных условиях.

Данный дрон оснащен технологиями искусственного интеллекта, что в совокупности с системой обнаружения в шести позициях, позволяет при съемке фокусировать изображение на одном объекте в кадре. Благодаря новой разработке OcuSync Enterprise возможна поддержка передачи связи на расстояние в 15 километров при передаче видеоматериала качеством в 1080 пикселей.

Беспилотная платформа DJI Matrice 300 RTK

Максимальное время полёта данного аппарата зависит от вида и количества полезной нагрузки (интегрированного оборудования), верхняя граница составляет 55 минут, что достаточно долго для проведения всех замеров и съёмочного процесса.

Вкратце следует отметить следующие преимущества:

• Шесть датчиков расположенные по всем сторонам аппарата обеспечивают своевременный уход от столкновения.

• Удобная система одновременного управления полезной нагрузкой и беспилотником одним касанием;

• Возможность записей как самих объектов местности, так и движений дрона, с параллельным увеличением изображения объектива.

Дополнительно следует подчеркнуть высокую максимальную скорость (82 км/час), а также наличие самообогревающегося аккумулятора, что немаловажно при проведении съёмок в холодное время года.

Полезные нагрузки для Matrice 300 RTK

Несмотря на то, что DJI Matrice 300 RTK поддерживает большинство подвесов, оптимальным решением в качестве полезной нагрузки будет выбор съёмочных систем Zenmuse L1 и Zenmuse P1. Обе системы обладают огромным потенциалом, в том числе способны работать в температурных условиях от – 20 до +50 C. Они отлично интегрированы в комплексное взаимодействие с дроном, а также поддерживают профессиональный программный пакет для картографирования DJI Terra.

Беспилотный комплекс для воздушного лазерного сканирования DJI Matrice 300 RTK + Zenmuse L1

Полезная нагрузка с лазерным сканером DJI Zenmuse L1 предоставляет возможность одновременной работы с облаком точек, оценки удачности того или иного ракурса, удаления или приближения отдельных элементов на модели облака точек, с последующим их переносом на 3D-модель.

Благодаря одновременной работе модуля LiDAR, 20 мегапиксельной камере, а также высокоточного IMU, появляется возможность переноса сложных структур изучаемой местности на трёхмерные модели.

Ниже специалистами Aeromotus представлена съемка карьера одного из крупных горнодобывающих предприятий.

Облако точек разрабатываемого карьера. Маркшейдерская съемка с Matrice 300 RTK + Zenmuse L1

При проведении съёмки Zenmuse L1 захватывают как точки местности, так и максимальные высоты окружающих объектов. Поэтому данный подвес идеально подходит для использования в маркшейдерии.

Используемый в системе лидар имеет безопасное для глаз лазерное излучение, поддерживает как повторяющийся, так и неповторяющиеся шаблоны сканирования. В первом случае поле обзора составляет 70,4 градуса по горизонтальной оси и 77,2 градуса по вертикальной. При повторяющемся сканировании в вертикальной оси поле 4,5 градуса.

Воздушное лазерное сканирование местности с помощью Matrice 300 RTK + Zenmuse L1

DJI Zenmuse P1 оптимально подходит для проведения картографии и геодезии местности. Кроме того, его можно использовать при планировании строительных работ, а также охране природных объектов. Абсолютная точность камеры подвеса в горизонтальной плоскости составляет 3 см, в вертикальной – 5 см.

Беспилотный комплекс для фотограмметрии Matrice 300 RTK + Zenmuse P1

Zenmuse P1 позволяет производить практически бесшумную съёмку с кадрированием за период 0,7 секунд. За один полёт покрывается максимально полезное пространство в 3 км2. Система поддерживает карты памяти объёмом в 512 гигабайт, что позволяет хранить информацию больших размеров без перемещения.

Облако точек на основе цифровой аэрофотосъемки с помощью Matrice 300 RTK + Zenmuse P1

Благодаря встроенной системе TimeSync 2.0, регулирующей время между модулями вплоть до миллисекунд, на выходе пользователь получает сверхточные данные, с корректировкой ориентации в пространстве и точностью до сантиметра. Вся система хорошо стабилизирована, благодаря трёхосевому механизму, расположенному по периферии аппарата.

Заключение

Таким образом использование DJI Matrice 300 RTK с полезными нагрузками Zenmuse P1 и L1 можно назвать оптимальным решением при выборе БПЛА для проведения топографической съёмки. Приведённые характеристики выводят данный беспилотный комплекс в лидеры современного рынка по удобству и качеству. И это только некоторые из положительных свойств. Дополнительные характеристики можно доступны на сайте DJI, либо сайте официального дилера DJI в России компании Aeromotus.

Все проектные материалы предоставлены компанией Aeromotus

Источник

Беспилотные летательные аппараты: применение в целях аэрофотосъемки для картографирования (часть 2).

Новые статьи

Автор: А.Ю. Сечин, М.А. Дракин, А.С. Киселева, «Ракурс», Москва, Россия. 2011.

Введение

Особенности данных аэросъемки с БПЛА

Аэрофотосъемка с БПЛА принципиально не отличается от съемки с «больших самолетов», но имеет определенные особенности, которые мы далее рассмотрим. Полет БПЛА, как правило, производится с крейсерской скоростью 70-110 км/ч (20-30 м/c) в диапазоне высот 300-1500 м. Для съемки обычно используются неметрические бытовые камеры с размером матрицы 10-20 мегапикселей. Фокусное расстояние камер обычно составляет около 50 мм (в 35 мм эквиваленте), что соответствует размеру пикселя на местности (GSD) от 7 до 35 см. Часто снимки с БПЛА обрабатываются простыми нестрогими методами (аффинное преобразование снимков на плоскость). В результате, пользователь получает накидные монтажи, которые помимо низкой точности могут содержать разрывы контуров на стыках соседних снимков.

В данной статье при рассмотрении особенностей съемки с БПЛА и составлении рекомендаций по ее проведению мы будем исходить из строгой фотограмметрической обработки данных, в результате которой можно ожидать точность получаемых результатов (как правило, ортофотомозаики) порядка одного GSD. При значениях параметров съемки, указанных выше, результаты соответствуют по точности ортофотопланам масштабов от 1:500 до 1:2000 в зависимости от высоты съемки.

Для строгой фотограмметрической обработки данных аэросъемки и получения максимально точных результатов необходимо, чтобы снимки в одном маршруте имели тройное перекрытие, а перекрытие между снимками соседних маршрутов при площадной съемке составляло не менее 20%. На практике, при съемке с БПЛА эти параметры выдерживаются далеко не всегда. Полет БПЛА не устойчив, на него влияют порывы ветра, турбулентность и другие возмущающие факторы. Если съемку с обычных самолетов планируют с перекрытием вдоль маршрута 60%, а между маршрутами 20-30%, то проектировать съемку с БПЛА следует с перекрытием вдоль маршрутов 80%, а между маршрутами — 40%, чтобы, по возможности, исключить разрывы в фототриангуляционном блоке [2].

На БПЛА, как правило, устанавливаются цифровые камеры Canon. Это связано с легкостью электронного управления камерами этой фирмы. Использование бытовых камер имеет как преимущества (невысокая стоимость, легкость замены при «жесткой посадке»), так и недостатки. Основным недостатком является то, что бытовые камеры изначально не откалиброваны — неизвестны их точные фокусные расстояния, главная точка, дисторсия. При этом нелинейные искажения оптики (дисторсия), допустимые при бытовой съемке, могут составлять до нескольких десятков пикселей, что на порядок снижает точность результатов обработки. Однако, такие камеры могут быть откалиброваны [1] в лабораторных условиях, что позволяет получать точности обработки, практически такие же, как и для профессиональных малоформатных фотограмметрических камер.

Предпочтительней устанавливать на такие камеры объективы с фиксированным фокусным расстоянием. При съемке следует выставлять фокусировку на бесконечность и отключать функцию «автофокуса».

Второй недостаток используемых на БПЛА камер относится конкретно к камерам Canon — в них, в отличие от профессиональных фотограмметрических камер, используется щелевой затвор, в результате чего экспозиция разных частей изображения производится в разные моменты времени и соответствует разным положениям носителя. Так, если выдержка при съемке составляет 1/250 c, то при скорости БПЛА в 20 м/с смещение камеры при съемке кадра составляет 8 см, что сравнимо с разрешением съемки на малых высотах и вызывает дополнительную систематическую ошибку в снимке. Такие ошибки могут накапливаться в процессе фотограмметрического сгущения (уравнивании) при съемке протяженных территорий. Для того, чтобы уменьшить влияние этого эффекта и для ликвидации «смаза» снимков, следует осуществлять съемку с БПЛА с наименьшими возможными выдержками (не длиннее 1/250 c, максимальная выдержка зависит от высоты). Частично проблему щелевого затвора могли бы решить камеры с центральным затвором, имеющие сравнимое с камерами Canon качество объектива и матриц. Тем не менее, чтобы избежать «смаза», выдержки все равно следует ограничивать.

Снимки цифровых камер, как любительских, так и профессиональных, имеют прямоугольную форму. «Выгоднее» располагать камеру так, чтобы длинная сторона снимка располагалась поперек полета — это позволяет снимать большую площадь при той же длине маршрута. Съемку следует производить с максимальным качеством — с наименьшим jpeg сжатием или в RAW, если последнее возможно.

Современный уровень развития навигационных средств позволяет производить измерения элементов внешнего ориентирования (ЭВО) непосредственно в процессе съемки. Типичные точности таких измерений достигают единиц сантиметров по пространственным координатам X,Y и Z и 0.005 градуса по углам крена, тангажа и рысканья для самых точных систем Applanix POS AV, устанавливаемых на «большие самолеты». Часто этого достаточно, чтобы производить обработку без использования опорных точек. В любом случае, наличие таких данных значительно упрощает обработку и позволяет выполнять некоторые этапы обработки полностью в автоматическом режиме. Современные достижения микроэлектроники позволяют собрать механический (точнее MEMS — электронно-механический) гироскоп в корпусе размером в несколько мм, стоимостью от 250 $. Такие гироскопы не дают точность профессиональных, имеют значительный уход (порядка одного градуса за час) при эксплуатации, но существенно упрощают последующую обработку данных. При типовых поставках Птеро E4, Дозор 50 на борт могут быть установлены такие малогабаритные инерциальные системы — IMU (на Дозор-50 ставится IMU разработки ООО «Транзаз Телематика») и высокоточные двухдиапазонные GPS (TOPCON euro 160 на Птеро-E4, встроенный ГЛОНАСС/GPS приемник на Дозор-50). Паспортная точность этих GPS приборов составляет 10 мм + 1,5 мм × B (B — удаление до базовой станции в км) в плане и 20 мм + 1,5 мм × B по высоте. К сожалению, обычно на борт БПЛА устанавливают более дешевые GPS приемники и не устанавливают IMU датчики. Данные о центрах проекции снимков в телеметрической информации снимаются через протокол NMEA и имеют в таком случае точность до 20-30 м, а углы тангажа, крена и рысканья вычисляются через вектор скорости GPS измерений. Точность угла рысканья в такой телеметрической информации невысокая и может превышать 10 градусов, а сами значения содержат систематические ошибки, что усложняет последующую обработку данных.

Если при съемке использовался двухдиапазонный GPS приемник в дифференциальном режиме (или PPP обработка данных GPS), то требуется минимальное число опорных точек для получения наиболее точных результатов обработки, обычно достаточно 1-2 точки на 100 снимков, в ряде случаев обработку можно проводить без опорных точек. В случае, когда нет точных центров проекции, требования к планово-высотному обоснованию стандартные: одна планово-высотная точка на 6-10 базисов съемки.

Специфика фотограмметрической обработки данных аэросъемки с БПЛА

Автоматический поиск связующих точек в таких случаях затруднен или требует значительного времени работы компьютера. Для уточнения накидного монтажа в таких случаях в ЦФС PHOTOMOD используется т.н. «автоматический накидной монтаж», который уточняет взаимное расположение снимков (Рис. 2).

Как мы ранее отмечали, съемка с борта БПЛА производится с увеличенными перекрытиями. Нестабильность полета летательного аппарата иногда может привести к очень большим перекрытиям между соседними снимками, что вызывает сложности в стандартных фотограмметрических пакетах.

Разные углы и высоты съемки соседних кадров приводят к увеличению области поиска связующих точек и увеличению числа грубых ошибок по сравнению со стандартными аэрозалетами. После создания уточненного накидного монтажа выполняется процедура автоматического измерения связующих точек. На первых проходах накидной монтаж опять уточняется:

На следующих проходах производится доизмерение связующих точек. Несколько проходов необходимы в случае, когда телеметрическая информация не содержит всех углов ориентирования, или углы известны с точностью 10-30 градусов. Если же телеметрическая информация содержит угловые элементы ориентирования с точностью в несколько единиц градуса, то достаточно и одного прохода — надежность автоматических измерений в этом случае повышается. Для борьбы с возможными грубыми ошибками при автоматических измерениях в PHOTOMOD 5.2 введено понятие т.н. «доверительной группы связующих точек», когда программа ищет наибольшее число связующих точек для стереопар с наименьшим поперечным параллаксом, остальные связующие точки, не попавшие в группу, считаются ошибочными.

После измерения связующих и опорных точек производится процедура уравнивания. В ЦФС PHOTOMOD можно использовать начальное приближение для алгоритма уравнивания как по уточненной схеме блока, так и построенное другими методами. Начиная с версии 5.2 для уравнивания аэросъемки с БПЛА мы рекомендуем использовать новый режим — уравнивание 3D. При уравнивании в PHOTOMOD и достаточном числе опорных точек можно использовать самокалибровку. Это дает возможность использования некалиброванных камер. Ожидаемая точность выходных результатов при строгой фотограмметрической обработке составляет приблизительно 1-2 GSD в плане и 2-4 GSD по высоте. После фотограмметрического уравнивания, результаты которого и определяют точность выходных продуктов, производится построение рельефа (ЦМР) в автоматическом режиме. При необходимости, после уравнивания может быть сделана стереовекторизация — отрисовка в ручном режиме зданий, сооружений, мостов, дамб и других объектов. Построенный рельеф используется для ортотрансформирования снимков. На последнем этапе из ортотрансформированных снимков создается бесшовная мозаика — производится расчет линий порезов, выравнивание яркостей, стыковка контурных объектов. Самокалибровку можно включать и при отсутствии опорных точек, правда, в этом случае можно рассчитать только коэффициенты k₁, k₂ радиальной дисторсии. При использовании камер с щелевым затвором можно дополнительно включить расчет аффинных искажений. В случае стабильности углов ориентирования при съемке такая самокалибровка может повысить точность уравнивания.

Если используется некалиброванная камера и отсутствуют опорные точки, то можно говорить о точности в несколько десятков метров, которая будет определяться точностью GPS центров проекций и дисторсией объектива (до нескольких десятков пикселей). В таких случаях можно применять упрощенную автоматизированную последовательность обработки. Бесшовный накидной монтаж указанной точности при этом получается за счет трансформирования исходных снимков в программе PHOTOMOD GeoMosaic. В этом случае используются простейшие методы трансформирования, не учитывающие рельеф местности, а стыковка контуров осуществляется за счет автоматически рассчитываемых связующих точек вдоль автоматически построенных линий порезов.

Примеры фотограмметрической обработки данных аэросъемки с БПЛА

Первый блок, который мы рассмотрим, был снят с борта БПЛА ZALA 421-04ф. Данные для исследований были любезно предоставлены ОАО «Газпром космические системы». Блок состоял из 26 маршрутов. Общее число снимков в блоке составило 595. Использовалась предварительно откалиброванная цифровая камера Canon EOS 500D. Высота залета над местностью составила около 500 м, размер пиксела на местности п риблизительно равен 8 см. На местности были измерены и промаркированы 25 опорных точек, точность координат опорных точек не превышала 10 см. Общий перепад высот местности протяженностью около 3-х километров достаточно большой

Сначала этот же блок аэросъемки был обработан в автоматическом режиме по упрощенной схеме, без уравнивания и использования опорных точек. Привязка осуществлялась по центрам проекции, трансформирование снимков проводилось сразу в программе PHOTOMOD GeoMosaic без учета рельефа. Последующий контроль полученных «псевдо» ортофотопланов по опорным точкам показал расхождения на опорных точках, превышающие 17 м. Такая невысокая точность ортофотплана обусловлена как большим перепадом высот, так и неточностью измерений центров проекций в полете.

Затем блок был подвергнут строгой фотограмметрической обработке. При уравнивании три из измеренных опорных точек считались контрольными. Среднеквадратическая ошибка уравнивания составила по опорным точкам 15 см, 16 см, 12 см, по контрольным точкам 23 см, 29 см и 57 см. Расхождения на связующих точках составили 8 см, 14 см и 69 см. Общий вид блока представлен на следующем рисунке.

В процессе уравнивания было обнаружено, что координаты центров проекций из телеметрической информации содержат систематическую ошибку, главная из компонент которой составляет 10,5 метра по высоте Z. Среднеквадратические ошибки на центрах проекции после вычитания систематической ошибки составили 84 см, 239 см и 75 см. Существенно большая ошибка по Y (вдоль полета), скорее всего, связана с неточным определением моментов съемки в телеметрии. Большие ошибки по Z на связующих точках возможно связаны с неточной калибровкой камеры и с накопленной ошибкой при съемке камерой с щелевым затвором. Наибольшие ошибки на связующих точках наблюдаются на краях и в углах снимков.

Дальнейшая обработка блока проводилась по стандартной схеме. Был построен рельеф в автоматическом режиме и сделано ортотранформирование с учетом построенного рельефа. Фрагмент построенного ортофото приведен на следующем рисунке. При построении этого фрагмента специально не включалась функция выравнивания яркости для демонстрации совпадения контуров соседних снимков.

В апреле 2011 кафедрой фотограмметрии Московского государственного университета геодезии и картографии (МИИГАиК) были проведены исследования материалов аэрофотосъёмки, полученных с помощью БПЛА Птеро, с целью оценки качества аэросъёмочных работ и фотограмметрической обработки [3]. Съемка выполнялась с высоты около 900 м над средней плоскостью снимаемой местности с борта БПЛА Птеро цифровой фотокомерой Canon EOS 5D. Камера была предварительно откалибрована. Для оценки качества материалов использовался фрагмент блока, состоящий из 2-х маршрутов по 6 снимков в каждом. В качестве опорных использовались 14 точек, плановые координаты XY которых были сняты с планов масштаба 1:1000, а высота Z определялась по материалам воздушного лазерного сканирования, выполненного с точностью около 20-30 см. После фотограмметрического уравнивания среднеквадратические погрешности координат на опорных точках составили по X, Y и Z соответственно 20 см, 21 см и 50 см. Среднеквадратические погрешности координат связующих точек составили 6 см, 6 см, 15 см. Размер пиксела на местности для этого блока GSD составляет около 12 см. Общая схема блока показана на следующем рисунке.

Вопросы метрологического обеспечения

Одним из сдерживающих факторов внедрения БПЛА для решения перечисленных выше задач является отсутствие у большинства организаций практического опыта их использования, а также отсутствие теоретически обоснованных рекомендаций по выбору съемочной аппаратуры для БПЛА и параметров выполняемой с их помощью аэрофотосъемки.

Отметим здесь интересный проект МИИГАиК — с целью отработки и исследования технологий мониторинга и картографирования местности по материалам беспилотной аэрофотосъемки, начаты работы по созданию специализированного исследовательского полигона. Этот полигон, площадью около 50 кв. км, создается в Заокском районе Тульской области, на базе учебного геополигона МИИГАиК, расположенного в 110 км от Москвы. Территория полигона представляет собой уникальное многообразие картографических объектов. На этой территории расположены разнообразные населенные пункты: поселок городского типа, деревни, дачные и коттеджные поселки; дорожная сеть в виде железных, шоссейных, проселочных и полевых дорог; линии электропередачи различного напряжения; трубопроводы. На территории полигона имеются лесные массивы, различные гидрографические объекты, многообразные формы рельефа, сельскохозяйственные угодья и производственные объекты.

С целью обеспечения отработки и исследования технологий, основанных на применении БПЛА, на территории полигона начаты работы по созданию высокоточной сети планово-высотных опознаков (в виде естественных контуров местности и маркировочных знаков); ведется топографическая наземная съемка характерных участков местности в масштабе 1: 500 и 1: 2000. На эту же территорию по материалам аэрофотосъемки и космическим снимкам высокого разрешения созданы ортофотопланы и цифровые модели местности. По мере поступления новых съемочных материалов эти работы предполагается выполнять в дежурном режиме.

Для оценки изобразительных свойств снимков, полученных с помощью БПЛА, на полигоне будут развернуты радиальные миры. Первые испытания планируется провести в середине июля 2011 г. Планируется провести тестовую аэрофотосъемку территории полигона в различных масштабах с помощью отечественного БПЛА «ПТЕРО» с целью отработки и исследования фотограмметрической технологии создания карт различного масштаба по полученным материалам аэрофотосъемки. Фотограмметрическую обработку полученных снимков предполагается выполнить на цифровой фотограмметрической системе PHOTOMOD. В сентябре предполагается провести испытания БПЛА «Х100» бельгийской фирмы Gatewing и БПЛА «Кречет», разработанного в МИИГАиК.

Созданием полигона и проведением на нем испытаний БПЛА и технологий, основанных на их использовании, МИИГАиК намерен помочь потенциальным пользователям освоить и внедрить новые технологии, а разработчикам летательных аппаратов и съемочных систем адаптировать их к решению актуальных задач производства.

Выводы

Наши рекомендации для получения максимальной точности результатов съемки предназначены как для пользователей, эксплуатирующих БПЛА, так и для конструкторов, устанавливающих оборудование на беспилотники, и состоят в следующем.
Использовать на БПЛА калиброванные камеры.
Производить съемку с выдержкой не длиннее 1/250с.
Использовать объективы с фиксированным фокусным расстоянием. Если это невозможно, следует фиксировать увеличение (Zoom). Съемка должна производиться с фокусировкой на бесконечность и с отключенным режимом автофокусировки.
Проектировать съемку с увеличенными перекрытиями (80% вдоль, 40% поперек маршрута).
Желательно использовать камеры с центральным затвором.
Желательно использовать двухдиапазонные GPS приемники на борту и дифференциальный режим измерений.
Желательно использование на борту IMU, пусть и не имеющего высокой точности.

Источник